开发日志 

1. 阅读文献的过程中发现，之前写的声速跟踪的相关程序欠妥，青岛参会前后一直在探究坐标转换、入射角精化、应答器初始深度确定等问题，现已全部解决；

2.  在上月GNSSer水上水下联合解算版本的基础上，继续深化，引入了姿态参数，研究了姿态误差的影响。人为加入姿态误差后，再在水下独立平差和水上水下联合解算模型中分别引入姿态参数，由于函数关系刻画更真实，结果均能得到改善；

3.  之前小论文中的水上水下半仿真联合解算实验，还缺少对比实验，且大论文和小论文中均会用到，于是又编程实现了水下独立仿真实验，用于和联合解算模型对比。 

下一步计划： 

1. 继续深化联合解算模型，加入方差分量估计、自适应滤波等对比实验，边做实验边整理成文字材料，用于大论文和准备投稿期刊的小论文；

2. 开始逐步整合文字材料和实验结果，着手写大论文核心章节，对若有欠缺的实验，赶紧利用GNSSer完善补充