开发日志  ：

1. 完成了大论文核心章节中有关顾及姿态参数的GNSS/声学定位模型相关内容，对加入姿态参数的GNSSer版本做了完善，增加了姿态误差对海底点影响的仿真实验；

2. 提炼1中精华部分，结合水上水下独立平差与联合滤波的对比实验，推出了GNSS/声学“一步法”定位模型的概念，完成并投稿了导航年会中英文论文；

3. 完成了大论文核心章节自适应滤波的理论部分，在GNSSer仿真版本详细设置面板中增加了自适应滤波面板，在含有姿态参数的GNSS/声学模型基础上，通过调整统计量阈值，做了多种组合多种阈值量的对比实验，目前仿真版本已有最佳结果。

下一步计划：

1. 将仿真版本中的代码移植到GNSSer海洋实测数据版本中，在实测数据环境下做自适应滤波组合阈值确定的实验；

2.  自适应滤波结束后，下一步是把抗差估计加入海洋模型中；

3. 刘老师第二组数据已经拿到，若有时间，对第二组数据进行解析。