完成了声学数据处理的前期工作：求解加权平均声速、GPS坐标与换能器坐标的转换问题、平差得到应答器概略坐标、Bernese动态PPP解算船载数据、声速跟踪得到精确应答器坐标，重新推导了水上水下联合解算的方程，用GNSSer动态ppp解算船测数据，与Bernese解算结果之差的STD为：(1.04dm,1.96dm,3.24dm)； 

完成以上准备工作后，在上月修改的可数据流读入声学数据的GNSSer版本上，以无电离层组合PPP为基础，增加应答器坐标参数，修改系数矩阵、观测量矩阵、各种权阵、转移阵及噪声阵等，实现了水上水下均为实测数据的联合解算；

细化模型时发现，GPS坐标与换能器坐标的转换有点问题。此外，重新推导公式后发现，系数矩阵也少了一部分东西，已经进行了更改。

用matlab实现了卡尔曼滤波进行单独的水下解算，作为与联合解算的对比实验。