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czs, 2018.07

开发日志

1. AnyInfo增加KML格式输出，输出后KML可以加载到Google Earth和Google Map中显示；

2. 增加双频载波电离层改正单频非差定位，效果不是很理想，还有改进空间；

3. 增加GPS Klobchar的电离层服务，从N文件中提取，自动下载；

4. 增加时段观测文件的拼接的RINEX 3的文件名称生成；

5. 增加导航星历自动下载、匹配和服务功能，导航星历特点：可预报、文件小、计算快、卫星全、时段长、精度低；

6. 增加数值的搜索类和相应的界面窗口；

7. 推导载波和伪距计算电离层延迟偏差公式并进行了实现；

8. 增加了多项式拟合的相关算法，包括滑动窗口、分段窗口、重叠窗口等计算算法，并撰写了论文初稿；

9. 修改了观测数据模型Observation，增加了同频率同观测类型不同属性的观测量支持，比如对于第一频率，同时支持C1和P1码（以前只读取一个伪距值P1），也支持如C1X、C1M等这种RINEX3以上标准的数据，这样利于做如DCB等的研究。对于以前的接口，默认取第一个值，因此为了节约内存、保持快速和较好的一致性，最好先格式化，删除多余同类型观测值后，再进行计算；

10. 历元观测数据增加ObservationCode，以辨识不同的数据类型，并且利于数据格式转换；

11. 增加动态定位随机模型参数的手动输入，修改了正反算算法，使得可以输出计算期间所有历元的数据，重构了双差基线计算的界面，与单站定位一致，计算流程也一致；

12. 修整理多站计算中（双差）接收机天线赋值错误（NULL，导致无法对PVC赋值，双差高程相差0.1m），使得精度恢复，这个错误影响了GNSSer1.3版本，该版本已发现除此错误外，还有对流层赋值错误，计划发布GNSSer 1.4 替代之；

13. 增加基线控制面板，可手动设置基线选择方法，长短基线大小等；

14. lly将动态定位随机模型从随机游走模型修改为高斯白噪声模型。

下一步计划：

1. 完善论文，做实验，和统计；

2. 发布新的开发版本；

3. 修正天线相位偏差给差分定位带来的影响；

4. 翻译

CuiYang,2018.07

开发日志

1. 重新梳理方差分量估计+网平差，编程设计，平差效果还是改进不明显，还需要再测试。
   

2. 对基线解算流程重新设计，与生哥探讨了一下，补充了一些问题，争取近期开发完善双差模块，做到好用可靠。
   

下一步计划：

1. 写小论文
   

2. 争取推出新版双差

   
   

lly, 2018.07

开发日志：

1.6月份实现的三频非差非组合计算，第三个频点的待估参数少加了DCB，对程序进行了修改，Galileo测试的结果显示：精度与双频一致，进一步挖掘该参数的稳定性； 

2.在GnsserWebSerice的基础上，调试预处理web服务，并撰写论文《多节点多核环境下的大规模GNSS网数据并行预处理》，已完稿，还未想好投哪；

 3.测试修改动态PPP，静态模拟动态，更新坐标，目前精度还可以。 

4.赴西安参加了2018 CPGPS Forum，提交的论文《Research on the Regional CORS Network Un-difference Parallel Augmentation Positioning》获二等奖，并在分会场Session 1进行了口头报告，宣传了GNSSer软件。 

5. 与陕西测绘局交流了GNSSer计算结果。

下一步计划： 

1. 看大双安排，一起调试钟差并行估计； 

2. 进一步完善非差，分析各类偏差。

Kyc,2018.07

开发日志

近期开发进展 

7.9上午进展：（之前主要是忙论文）1. 听取生哥意见，重点看了ObsFileProcessStreamer.cs缓存数据流的内容，意外发现两个值得注意的地方：                                                                            RinexEpochInfoBuilder.cs将标准RINEX对象创建成EpochInfomation，可能是后面将声学信息传入的突破口；

                                                         另外，DateSourceContext.cs里，LoadDataSource函数中，Session貌似限制了观测时段，是否考虑在这里将时段换                                                          成声学数据时段。

                                                    2.在AcousticInfoFile.cs（之前写了很多声学信息的类和读取类）里加了时段属性，准备继续仿造Erp加载方法去加载声学                                                          数据，另外，在FileErpService.cs里看到个有趣的函数：Geo.Utils.DoubleUtil.GetNearst，先留个印象，后面或许有用。

7.9下午进展： DataSourceContext.cs中读入了声学数据，有服务部分，有直接的数据集合部分。

7.9晚上进展：发现必须在PointPositionBackGroundRunner.cs里也读一下声学数据，因为在这里需要判断计算时间。经过努力，已经实现读入和计算时段的 得到。

7.10下午进展：1. 发现只在PointPositionBackGroundRunner.cs->BuildSolver->Context里加计算时段没用因为后面Solver.Init里面为了形成计算所需的数据流，又调用了这个函数； 

                        2. 仿造IObsInfo.cs写了声学观测信息类，这样数据流里就有声学观测信息了，下一步准备在RinexFileObsDataSource.cs里读声学数据。

7.10晚上进展： 1. 发现之前写的声学信息读取器返回结果没法用在RinexFileObsDataSource.cs，于是废弃了AcousticInfoFile.cs，读取结果统一到 IAcousticInfo的实例对象中，并且在RinexFileObsDataSource.cs中实现了计算时段的统一，且可以体现在最终的Buffer流中，且经测试时段正确； 

                        2. 接下来的问题：读o文件的startIndex是否需要调整？？是否需要在RinexEpochObservation.cs里加声学信息？？

7.11上午进展：   突然反应过来，是否需要转变思路？？？？预处理环节如果直接统一了时段，是否更简单？？？？

7.11下午、晚上进展： RinexEpochObservation.cs增加了AcousticItem属性，接下来需要在RinexObsFileReader的ReadEpochObservationV3函数中增加声 学属性的存入，进而在后面转换成EpochInformation时能用得到。

7.12上午进展：  成功实现将声学信息与GNSS同历元信息共同存入  数据流参与后面的解算过程。

根据这次去CPGPS的交流结果，测地所刘老师建议，应该拿仿动态实验来检查编程算法有无问题。

7.20 利用下午的时间进行了仿动态定位实验，选了之前海洋实验的五个测站。

其中gmsd站结果较差，其余四个测站结果基本都在1dm以内，说明目前动态定位的基本思路是正确的。

这次去CPGPS还和华测的软件组进行了交流，需要坚定的两个想法：

1. 现在的商用软件动态算法初始化过程均包含伪距定位；

2. 加不加速度参数，其实主要看你需不需要这个参数，若只关心位置，无需加。

7.22 仔细检查了伪距先定位部分的流程，发现并不同于自己所想的。

目前我们的伪距先定位是这样的流程：

假设要计算第k历元的ppp结果，此时已有第k-1历元的ppp结果和第k-1历元的伪距定位结果。程序临时调用伪距定位，初始坐标（或者说先验信息）用的是第k-1历元的ppp结果（这是不对的！！！），计算后得到第k历元的伪距定位结果，并在这里已经将全局的测站坐标进行了更新，然后利用这个伪距定位坐标作为先验信息去计算第k历元的ppp结果。

我认为正确的做法是：先拉通跑一遍所有历元，用卡尔曼滤波或者最小二乘的方法得到伪距定位各历元的结果，然后再重新逐历元利用储存好的伪距定位坐标结果作为初值去解算ppp结果。

7.23 针对伪距先定位，整合生哥改正后的代码和自己添加的，测试了Bogt站仿动态定位的结果。加上伪距预先定位前后，U、E、N三个方向单天定位STD值从15.71cm、3.74cm、1.60cm变化为9.53cm、2.83cm、1.64cm。以上是坐标噪声设为20*20的情况，后来又做了噪声设为5*5、50*50、75*75、100*100的实验，发现结果差异不大。