在接收机选项界面加了是否进行三种方差分量估计的选项；

根据SIO圆心法建立海底控制点的原理，重新改了方差分量估计用于GNSS/声学一体化模型的仿真实验代码，依此重新修改了论文；

针对正反向卡尔曼滤波第一次滤波提供初始信息不准的情况，加入了方差分量估计，准备以此为内容写论文投卫星导航年会。