1. 在8.5发布的GNSSer版本中加入声学数据的读入功能；

2.  推导了含有姿态参数的GNSS/声学联合定位公式，正逐步加入GNSSer中。就姿态参数的估计问题，发现是一个不错的论文点；

3.  向生哥请教，把之前一直有问题的船测数据成功预处理了； 

4. 完成了通报文章的退修工作；

5. 正在进行声学数据的处理工作。

下一步计划： 

利用GNSSer进行实测数据的简单水下定位实验，并逐渐和水上部分结合，构成大论文的实验基础