1 暑假版本基础上实现初步海底仿真实验； 

2 仿真实验基础上,加入了三种不同的方差分量估计方法,分别是：1) 只考虑不同观测量权比；2)只考虑过程噪声和观测噪声权比；3)同时考虑两种权比。在初步海底仿真实验中,效果优劣: 3>2>1； 

3 在此基础上完成了一篇论文(未投待修改) 

计划: 

为了论文投更好的期刊,实验还需要丰富和完善,不过目前已知的海底定位方法直接加进实验有点困难,下一步攻克这个难题。