%GPS Week number:
weekNumber = floor(-double(gnssRaw.FullBiasNanos)*1e-9/GpsConstants.WEEKSEC);

%check for fields that are commonly all zero and may be missing from gnssRaw
if ~isfield(gnssRaw,'BiasNanos')
    gnssRaw.BiasNanos = 0;
end
if ~isfield(gnssRaw,'TimeOffsetNanos')
    gnssRaw.TimeOffsetNanos = 0;
end

%compute time of measurement relative to start of week
%subtract big longs (i.e. time from 1980) before casting time of week as double
WEEKNANOS = int64(GpsConstants.WEEKSEC*1e9);
weekNumberNanos = int64(weekNumber)*int64(GpsConstants.WEEKSEC*1e9);

%compute tRxNanos using gnssRaw.FullBiasNanos(1), so that
% tRxNanos includes rx clock drift since the first epoch:
tRxNanos = gnssRaw.TimeNanos -gnssRaw.FullBiasNanos(1) - weekNumberNanos;

%Assert if Tow state ~=1, because then gnssRaw.FullBiasNanos(1) might be wrong
State = gnssRaw.State(1);
assert(bitand(State,2^0) &  bitand(State,2^3),...
  'gnssRaw.State(1) must have bits 0 and 3 true before calling ProcessGnssMeas')

%tRxNanos now since beginning of the week, unless we had a week rollover
%assert(all(tRxNanos <= WEEKNANOS),'tRxNanos should be <= WEEKNANOS')
%TBD check week rollover code, and add assert tRxNanos <= WEEKNANOS after
assert(all(tRxNanos >= 0),'tRxNanos should be >= 0')

%subtract the fractional offsets TimeOffsetNanos and BiasNanos:
tRxSeconds  = (double(tRxNanos)-gnssRaw.TimeOffsetNanos-gnssRaw.BiasNanos)*1e-9;
tTxSeconds  = double(gnssRaw.ReceivedSvTimeNanos)*1e-9;

%check for week rollover in tRxSeconds
[prSeconds,tRxSeconds]  = CheckGpsWeekRollover(tRxSeconds,tTxSeconds);
%we are ready to compute pseudorange in meters:
PrM         = prSeconds*GpsConstants.LIGHTSPEED;