1 补充完卡尔曼滤波另外两种形式计算公式(rtklib、参数平差形式)，改先验信息，三种形式结果计算几乎不差； 

2 根据杨院士论文，加入随机模型不可靠时候进行方差分量估计的代码，计算之前的动态数据，没起到什么效果。 

下月计划： 

1 根据初审意见借暑假版本平台改载波相位平滑伪距的论文； 

2 尝试增加未知参数实现模拟仿真环境下的海洋水下定位，验证加入方差分量估计后的效果。