1 阅读了动态卡尔曼滤波定位相关文献书籍，粗略读了rtklib动态定位模块的代码； 

2 在IonoFreePppMatrixBuilder.cs类里结合所读，改了参数设置、系数矩阵、状态转移矩阵及协方差阵、先验权阵，算找来的汽车动态数据，结果不好； 

3 按照蔡艳辉的文献在SimpleKalmanFilter.cs类里加了自适应因子，结果还是不好。究其原因，自己猜测跟先验值和协方差设的不好有关系。另外，程序算出来的结果在约400历元处有个大跳变，不知道怎么处理；（rtklib算出来的结果没有问题） 

4 比较细地读了程序读观测文件的流程代码，感觉对程序流程又有了更清晰的认识，后面写方差分量并行估计可能用到。 

下月计划： 

1 因为想写一篇方差分量并行估计的文章，直接写并行的代码自己现阶段还比较困难，第一步想先加随机模型不可靠时候的方差分量估计相关代码；（参照杨院士的文献，但是貌似静态卡尔曼滤波加这个没啥用？而且每个历元估计一次，会不会影响内存和计算效率？） 

2 继续研究非差动态定位。