月球绕地球公转运动的轨道—白道和黄道有着5°9′的夹角。月球沿着白道运动，经常在赤道两旁穿梭，太阳在一年内也要穿过赤道两次。这些运动都会引起月球、太阳对地球引力的变化，造成地球自转轴不止有长周期的运动（岁差），而是在岁差的基础上又附加着地轴方向相对于空间的短周期性的摆动，其影响是在23.5°为半径的小圆上迭加短周期运动，其中最大的摆动振幅是9.20"，周期是18.6年。这许多的短周期的摆动统称为章动。

由于日、月和行星对地球的引力方向和大小都在作各种周期性的变化，因而，综合这些引力的影响，使得北天极的真实运动不是作均匀的圆周运动，而是沿着非常复杂的波浪状曲线向西运动。按波浪式运动的北天极P，即为真天极，真天极绕平天极的波浪式振动（即章动），相应与某一瞬间真天极的赤道，称为这一瞬间的真赤道。真赤道与黄道的升交点，称为真春分点。天体对应于某一瞬间的真天极、真赤道与真春分点的坐标，称为天体在该瞬间的真坐标或真位置。